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發(fā)布者：上海仰光電子科技有限公司！    來源：上海仰光     發(fā)布時間：2020-6-24

設備維修部致力于工控設備的維修服務，維修技術(shù)部門擁有實力雄厚的工程隊伍以及多年維修工控產(chǎn)品的專業(yè)經(jīng)驗，在各種品牌伺服、變頻、人機等技術(shù)領(lǐng)域有著先進的維修檢測方法，顧客至上的至誠原則，以合理的價格為工業(yè)機器人維修提供快捷周到的優(yōu)質(zhì)服務，及時解除生產(chǎn)線上的后顧之憂。

上海仰光電子機器人技術(shù)服務有限公司專業(yè)從事進口工業(yè)機器人的維修保養(yǎng)和調(diào)試，品牌有：ABB、KUKA、安川、川崎、NACHI、OTC等，維修伺服控制器、主板、IO、電源模塊等，歡迎來電咨詢。

更換馬達步驟

1， 在拆下舊電機前，用Mov指令先示教一個點。

2， 更換新電機。

3， 做新電機的fine calibration

4， 再執(zhí)行先前的Mov指令

5， 用ReadMotor讀下該電機數(shù)值a

6， 再移動機器人到先前的實際點位，再用ReadMotor讀下該電機數(shù)值b

7， 把第二次的數(shù)值減去第yi次的數(shù)值b-a=c

8， 把c和calibration offset值相加，即可

CCD視覺自動化對位（檢測）設備

主要裝置說明如下：

（1）視覺對位裝置由2套美國COGNEX公司的InsideMicro1100機器視覺系統(tǒng)組成，兩個鏡頭分別以電池片上左中兩個區(qū)域已印刷好的平行線或+字MARK點為基準來對位。視覺系統(tǒng)通過拍照將調(diào)整平臺上的電池片上的平行線或+字MARK點的位置和絲線的位置進行比較，將偏差信號送到電池調(diào)整平臺進行位置修正。

（2）電池調(diào)整平臺的X、Y、θ三個軸由3個日本IAI公司單軸伺服機械手組成，可根據(jù)視覺系統(tǒng)的偏差信號對平臺進行前后、左右及旋轉(zhuǎn)角度調(diào)整。三個軸的移動距離分別為20MM、20MM、330°。其總體的位置精度可達±0.02MM。

（3）焊接裝置采用定制專用石英遠紅外加熱燈管，定制帶電流及溫度調(diào)節(jié)專用電源。電源由PLC模擬量模塊產(chǎn)生的4-20mA電流控制，可按照工藝需求通過調(diào)整輸出電流及加熱冷卻時間等參數(shù)來控制溫度曲線。焊接電源的電流控制精度為±1%。

（4）傳送帶為瑞士habasit皮帶線，調(diào)速馬達驅(qū)動，阻擋器定wei。

（5）工件移載機采用2個日本IAI公司單軸脈沖機械手組成，可上下（Z軸）、左右（X軸）移動，其中X軸長度為1000MM，Z軸長度200MM。附帶二個氣動爪及夾具負責抓取工件。

機器人系統(tǒng)安全

Ø 由于機器人系統(tǒng)復雜而且危險性大，在練xi期間或任何其他操作過程中，對機器人進行任何操作都必須注意安全！

Ø 無論什么時候進入機器人工作范圍都可能導致嚴重的傷害，只有經(jīng)過培訓認證的人員才可以進入該區(qū)域。

Ø 安全防護區(qū)內(nèi)若有人，必須始終以手動低速模式操作機器人系統(tǒng)！

Ø 務必將操作模式選擇開關(guān)的鑰匙帶入工作現(xiàn)場，以防他人不慎切換機

器人操作模式！

Ø 進入安全防護區(qū)時必須攜帶示教器，以便隨時控制機器人。

Ø 注意旋轉(zhuǎn)或活動的工具或工具部件，如旋杯霧化器的杯頭。機器人停機后方可向其靠近。

Ø 注意工件和機器人系統(tǒng)的高溫表面。機器人馬達長時間運行后會變得很燙。

Ø 注意液壓、氣動系統(tǒng)及帶電部件（大電容等）。即使電源切斷，某些

電路的殘余電能仍具有危險性。

當機器人的操作優(yōu)先于任何安全系統(tǒng)時，切勿進入噴房。

Ø 處理涂料和溶劑時必須時刻注意安全。

Ø 接近噴涂裝置進行清潔等操作時，務必確認其靜電裝置已關(guān)閉，且已完全放電。

Ø 接通機器人電源和/ 或啟動機器人進行測試或故障檢修時，務必確認機械手臂工作范圍內(nèi)無人，且始終有人在旁值守，以備緊急停機。

Ø 運行機器人之前，必須確認所有緊停設備已妥善安裝并完成接線。

Ø 釋放軸制動器時應倍加小心（2、3軸要特別注意），尤其對于不設平衡彈簧的IRB 5500 機器人。

Ø 若不了解相關(guān)潛在風險，切勿進行制動器釋放操作。

Ø 制動器停用時，手臂系統(tǒng)若無支撐措施，切勿站立于機械手工作區(qū)內(nèi)

Ø 系統(tǒng)安裝在使用揮發(fā)性液體或粉末的危險區(qū)（噴房）時，機器人通常提供防爆版。

Ø 通過在機器人底座、垂直臂、及水平臂后端形成超壓，實現(xiàn)機器人正壓防爆（Ex p）。與機器人相連的部件或位于該區(qū)域內(nèi)，或?qū)儆诒举|(zhì)安全型（Ex i）。

Ø 危險區(qū)經(jīng)測試確認已無爆炸性氣體或可燃粉末前，不得對機器人執(zhí)行任何安裝、維修和保養(yǎng)作業(yè)，包括將電測儀器、工具

、移動DIAN話、發(fā)射機等帶入危險區(qū)。

Ø 注意：儀器等可能裝有電池。

爆炸：是指物質(zhì)從一種狀態(tài)，經(jīng)過物理變化或化學變化，突然變成另一種狀態(tài)并放出巨大的能量，而產(chǎn)生的光和熱或機械功。

爆炸需要同時具備三個條件才可能發(fā)生：

1. 必須存在爆炸性物質(zhì)或可燃性物質(zhì)；

2. 要有助燃性物質(zhì)，主要是空氣中的氧氣；

3. 還要存在引燃源(如火花、電弧和危險溫度等)，它提供點燃混合物所必需的能量。

只有這三個條件同時存在，才有發(fā)生爆炸的可能性，其中任何一個條件不具備，就不會產(chǎn)生燃燒和爆炸。

工業(yè)機器人在制造業(yè)使用的程度在不斷增加，主要使用在較為惡劣的條件下，或工作強度和持續(xù)性要求較高的場合，品牌機器人的故障率較低，因此得到了較為廣泛的認可。

但即使工業(yè)機器人的設計較規(guī)范完善，集成度較高，故障率較低，但仍須定期進行常規(guī)檢查和預防性維護。常見的機器人有：串聯(lián)關(guān)節(jié)式機器人，直角坐標式機器人，Delta并聯(lián)機器人，scara機器人，自動引導小車等，本文中的維護主要針對關(guān)節(jié)式機器人。

一、工業(yè)機器人本體維護保養(yǎng)

1、普通維護

1）清洗機械手

定期清洗機械手底座和手臂；可使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射；如果機械手有油脂膜等保護，按要求去除。（應避免使用丙酮等強溶劑、避免使用塑料保護、為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面，如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。）

2）中空手腕的清洗維護

根據(jù)實際情況，中空手腕需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起絨球、干凈的布料進行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時將更加方便。

3）定期檢查

檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

4）固定螺栓的檢查

將機械手固定于基礎上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損，需清潔相關(guān)零件并涂上防腐蝕涂料。

2、軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進行測試。

測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1）運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重量及所有負載量達到最大值（最大靜態(tài)負載）；

2）馬達斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原位置；

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進一步的保護措施。當移動機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

3、系統(tǒng)潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕10個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克），不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位

各軸加油孔的位置不同，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋進行檢查。

5、維護周期（時間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機器人運行時數(shù)和溫度而適當調(diào)整）

1） 普通維護頻率：1次/天；

2） 軸制動測試：1次/天；

3） 潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；

4）潤滑中空手腕：1次/500H；

5） 各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：第一次1年更換，以后每5年更換一次。

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