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發(fā)布者：上海仰光電子科技有限公司！    來(lái)源：上海仰光     發(fā)布時(shí)間：2020-7-8

NACHI那智機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)常見(jiàn)故障：      

伺服驅(qū)動(dòng)器由于長(zhǎng)時(shí)間的使用，難免會(huì)出現(xiàn)故障，*重要的是及時(shí)直找出原因，對(duì)應(yīng)解決故障，及早恢復(fù)正常使用。

      1、伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn)，如何處理?

      ①監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;

      ②檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線(xiàn)錯(cuò)誤，破損或者接觸不良;

      ③檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開(kāi);

      ④監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;

      ⑤Run運(yùn)行指令正常;

      ⑥控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;

      ⑦伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類(lèi)型和指令脈沖的設(shè)置是否致

      ⑧確保正轉(zhuǎn)側(cè)取動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入，脫開(kāi)負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。
      
     2、伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器濫出錯(cuò)誤，如何處理?

      ①高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器濫出錯(cuò)誤;對(duì)策:檢查電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線(xiàn)是否正確，電纜是否有破損。
  
      ②輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器濫出錯(cuò)誤;對(duì)策:
a.增益設(shè)置太大，重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能;
b.延長(zhǎng)加減速時(shí)間;
c.負(fù)載過(guò)重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)萄能力。

      ③運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。對(duì)策:
a.增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;
b.減慢旋轉(zhuǎn)建度;
c.延長(zhǎng)加減速時(shí)間;
d負(fù)載過(guò)重，需要重新選定更大容恥的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。

      3、伺服電機(jī)做位置控制定位不準(zhǔn)，如何處理?

      ①首先確認(rèn)控制器實(shí)際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和預(yù)想的致，如不致則檢 直并修正程序:

      ②監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖指令個(gè)數(shù)是否和控制器發(fā)出的效如不致則檢在控制線(xiàn)電纜;

      ③檢查伺服指令脈沖模式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置得一致， 如cwccw還是脈沖+方

      ④伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動(dòng)或自動(dòng)方式調(diào)整伺服增益;

      ⑤伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生累積誤差，建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)信號(hào)，在誤差超出允許范圍之前進(jìn)行原點(diǎn)搜索操作;

      ⑥機(jī)械系統(tǒng)本身精度不高或傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有異常(如伺服電機(jī)和設(shè)備系統(tǒng)間的聯(lián)軸器部發(fā)生偏移等)。

上海仰光電子科技有限公司硬件故障，如伺服電機(jī)、試教器、伺服放大器、控制箱內(nèi)各類(lèi)PCU板、電纜及航空插頭附屬配件等等，對(duì)軟件相關(guān)出現(xiàn)的故障，如系統(tǒng)藍(lán)屏、軌跡跑偏、原點(diǎn)校正、更改機(jī)器人用途、及各類(lèi)A.I.E代碼等等，有很多成功的維修經(jīng)驗(yàn)，

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