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發(fā)布者：上海仰光電子科技有限公司！    來源：上海仰光     發(fā)布時(shí)間：2020-7-21

安川機(jī)器人無規(guī)律顫抖維修：

第1步：那一個(gè)軸出現(xiàn)了問題？
 

首先、檢查是哪一個(gè)軸引起了故障。如果很難檢測出故障、核對是否有下列可能出現(xiàn)的機(jī)器異常。
①是否有零件發(fā)出噪音？
②是否有零件過熱？
③是否有零件松動(dòng)或有后坐力？
 

第2步：哪個(gè)零件損壞了？
 

如果檢測出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問題。同一種現(xiàn)象會(huì)有很多種可能的原因。
 注意：
1) 過載——當(dāng)負(fù)載超過額定電機(jī)負(fù)載時(shí)現(xiàn)象出現(xiàn)。具體來說就是觸發(fā)了線圈保護(hù)器的熱繼電器。
2) 操作時(shí)有噪音——現(xiàn)象是在操作過程中出現(xiàn)振動(dòng)。
3) 停止時(shí)搖擺——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人停止時(shí)發(fā)生擺動(dòng)。
4) 無規(guī)律的顫抖——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人沒有動(dòng)作時(shí)有零星的顫抖。
 

第3步：處理出現(xiàn)故障的零件查處出現(xiàn)故障的零件之后、根據(jù)“主要零部件故障診斷和解決”執(zhí)行相關(guān)的修理步驟。
 

主要零部件故障診斷和解決
 工業(yè)機(jī)器人主要零部件包含減速齒輪、制動(dòng)裝置、電機(jī)、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā)，制動(dòng)裝置、電機(jī)和編碼器次之。

 當(dāng)減速齒輪損壞時(shí)會(huì)發(fā)生振動(dòng)或發(fā)出不正常的聲響。這種情況下，它會(huì)引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時(shí)還會(huì)引起過熱。機(jī)器人可能會(huì)完全不能移動(dòng)或可能出現(xiàn)位置偏移錯(cuò)誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞？


安川Motoman機(jī)器人常見故障無規(guī)律的顫抖維修
 
需要進(jìn)行幾步細(xì)致的診斷：
(1) 當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，檢查減速齒輪是否有震動(dòng)、不正常聲響或過熱現(xiàn)象。
(2) 檢查減速齒輪是否有松動(dòng)和磨損。將S軸的剎車釋放開關(guān)扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動(dòng)第一個(gè)機(jī)械臂然后用手檢查是否有不正常。
(3) 核查在不正�，F(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
 (4) 前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動(dòng)。
(5) 關(guān)閉電機(jī)、同時(shí)開啟剎車釋放開關(guān)、核查是否可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。
(6) 核查在不正�，F(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

安川機(jī)器人控制柜常見故障及處理方法：

一：接觸器噪音大？

　　由于接觸器的銜接觸面不平造成，表面有沙或生銹。后果會(huì)造成缺相，最后導(dǎo)致接觸器，開關(guān)變頻等 元器件的燒壞。
　　解決方法：
　　將控制該接觸器的負(fù)載開關(guān)打下，手動(dòng)快速開關(guān)接觸器經(jīng)過反復(fù)多次后如果響聲還沒有解除，需將其拆下將銜鐵磨平，或者更換新的接觸器。

二：熱繼經(jīng)常跳？

　　1、電機(jī)過載。
　　2、選型是否匹配。
　　3、否老化，主線是否過小。
　　解決方法：看電機(jī)與熱繼的選型是否匹配，檢查電機(jī)確保電機(jī)正常還有此現(xiàn)象需要更換新的。更換新 的匹配主線。

　　三：開關(guān)經(jīng)常跳或者不能合閘？

　　1.開關(guān)老化
　　2.開關(guān)選型不對
　　3.水泵卡死或電機(jī)內(nèi)部短路
　　4.線路老化，短路，用線過小或者缺相。
　　解決方法：
　　將控制系統(tǒng)的電源關(guān)掉，然后用繞表量電機(jī)，電路的三相是否有短路或接地現(xiàn)象（測量時(shí)注意：要把 變頻輸出端拆下來，以免測試時(shí)把變頻輸出的模塊燒壞）：用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)看看是否有卡死；必要時(shí)更換開關(guān)。

      四：接觸器或中繼吸合不正常？

　　1、線圈零圈斷路。
　　2、中間繼電器頭壞掉。
　　解決方法：
　　檢查線路，更換新的中繼頭。

      五：安川機(jī)器人維修壓力不穩(wěn)波動(dòng)大？

　　1、控制器的參數(shù)未調(diào)好。
　　2、水泵的效率太低。

      六：系統(tǒng)時(shí)好時(shí)壞，不能正常運(yùn)行？

　　1、線路的出現(xiàn)松動(dòng)
　　2、元器件老化

      七：安川機(jī)器人維修控制器的輸出輸入點(diǎn)不正�；虿荒苷�常運(yùn)轉(zhuǎn)？

　　1、控制器的輸入輸出點(diǎn)長期頻繁動(dòng)作，造成控制器內(nèi)部的觸點(diǎn)燒毀。
　　2、由于觸點(diǎn)經(jīng)過強(qiáng)大的電流造成。
　　3、程序出錯(cuò)或控制器已被燒毀。
　　解決方法：
　　需要更新控制器的程序?qū)�燒毀的輸入輸出點(diǎn)通過軟件改到備用觸電上面用，必要時(shí)更換控制器。

　　八：變頻器經(jīng)常報(bào)故障？

　　1、參數(shù)設(shè)置不正確。
　　2、變頻器老化。
　　3、水泵過載。
　　4、缺相。
　　5、線路松動(dòng)。

　　安川機(jī)器人維修解決方法：

　　先將變頻器復(fù)位，如果短時(shí)間內(nèi)重新發(fā)生相同的故障則說明變頻器不能繼續(xù)工作直至工作解除。變頻器產(chǎn)生的故障代碼記錄下來，對照說明書將故障解決，將電路全部緊固一次，測量三相電流，看看是否平衡。供電電源缺相造成變頻器輸入端燒壞，或變頻老化，需更換變頻器。

　　安川機(jī)器人維修控制柜常見故障及解決方法：示教器檢查，伺服驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)，檢查線路，緊固線路，檢查元器件必要時(shí)更換。

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