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發(fā)布者：雪寧    來源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時間：2020-10-19

松下A6伺服故障代碼維修解決辦法

Err 16.1 轉矩飽和異常保護

原因：
   轉矩飽和狀態(tài)連續(xù)發(fā)生次數達到Pr6.57「轉矩飽和異常保護監(jiān)測時間」的設定時間。
解決：
·確認驅動器的動作狀態(tài)。
·請執(zhí)行和Err16.0、Err16.2相同的處理。

Err18.0 再生過負載保護

原因：
再生能量超過再生電阻的處理能力。
①  由于負載慣量大形成減速中的再生能量，導致整流器電壓上升，以及再生電阻的能量吸收不足導致電壓上升。
②  電機旋轉速度過高，無法在規(guī)定減速時間內完全吸收再生能量。
③  外置電阻動作界限被限制為10%的占空比。
處理：
用前面板或通信確認再生電阻負載率。
①  確認動作模型（速度監(jiān)視器）。檢查再生電阻負載率及過再生警告顯示。提高點擊、驅動器容量，放緩減速時間。外置再生電阻。
②  確認動作模型（速度監(jiān)視器）。檢查再生電阻負載率及過再生警告顯示。提高點擊、驅動器容量，放緩減速時間。降低電機轉速。外置再生電阻。
③  設定Pr0.16為2。
  注意：設定Pr0.16為2是，請務必設置溫度保修死等外部保護。無再生電阻的保護，有可能會使再生電阻異常發(fā)熱導致燒損。

Err18.1 再生晶體管異常保護

原因：
   驅動器的再生驅動用晶體管故障
處理：
更換驅動器

Err21.0：編碼器通訊斷線異常保護：

原因：
編碼器和驅動器的通信，在大道一定次數后中斷，激活斷線檢測功能。
處理：
①  線圖所示正確連接編碼器線路。
②  糾正連接器插頭的錯誤連線。

Err 21.1 編碼器通訊數據異常保護

原因：
  編碼器的數據通訊異常。
 ·主要因噪音引起的數據異常。
 ·雖與編碼器線連接，但通信數據異常。
處理：
·確保編碼器的電源電壓為DC4.75V～5.25V…在編碼器線纜較長時請?zhí)貏e注意。
·如果點擊線和編碼器線捆扎一起，請分開配線。
·將屏蔽線接入FG。

Err 23.0 編碼器通訊數據異常保護

原因：
編碼器的數據通信無異常，但數據內容異常。
主要因噪聲引起的數據異常。
雖與編碼器線連接，但通信數據異常。
處理：
·確保編碼器的電源電壓為DC4.75V～5.25V…在編碼器線纜較長時請?zhí)貏e注意。
·如果點擊線和編碼器線捆扎一起，請分開配線。
·將屏蔽線接入FG。

Err 24.0 位置變差過大保護

原因：
位置偏差脈沖超過Pr0.14的設定。
①  電機未按指令動作。
②  Pr0.14（位置偏差過大設定）的數值過小。
處理：
①  按位置指令脈沖檢查電機是否旋轉。確認轉矩監(jiān)視下的輸出轉矩未達到飽和。調整增益。Pr0.13、Pr5.22設定為最大值。按配線圖正確連接編碼器線，延長加減速時間。減輕負載、降低速度。
②  加大Pr0.14的設定值。

Err 24.1 速度偏差過大保護

原因：
內部指令速度和實際速度的差（速度偏差）超過Pr6.02的設定。
注）由于指令脈沖輸入禁止（INH）或正方向/負方向驅動禁止輸入出現(xiàn)立即停止等，強行將內部位置指令速度設置為0時，在此瞬間速度偏差會變大。內部位置指令速度開始時，速度偏差也會變大，因此，請設定充足的余量。
處理：
·將Pr6.02的設定值變大。
·將內部位置指令速度的加減速時間變長�；蛲ㄟ^增益調整來提高追隨性。
·將速度偏差過大檢出置于無效。（Pr6.02=0））

Err 25.0 混合偏差過大異常保護

原因：
·在全閉環(huán)控制時，外部位移傳感器的負載位置與編碼器的電機位置不符，超過Pr3.28所設定的脈沖數。
·在全閉環(huán)控制中，變更或切換了指令分倍頻分子。
處理：
·檢查電機與負載的連接。
·檢查外部位移傳感器與驅動器的連接。
·在啟動負載時，確認電機位置（編碼器反饋值）的變化與負載位置（外部位移傳感器的反饋值）的變化為相同符號。檢查外部位移傳感器分頻分子、分母（Pr3.24、3.25）、外部位移傳感器方向反轉（Pr3.26）是否正確設定。
·在全閉環(huán)控制中，固定指令分倍頻。

Err 26.0 過速度保護

原因：
電機的旋轉速度超過Pr5.13的設定值。
處理：
·避免過大的速度指令。
·確認指令脈沖輸入頻率和分頻·倍頻比。
·因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。
·按配線圖正確連接編碼器的線。

Err 26.1 第2過速度保護

原因：
   電機的旋轉速度超過Pr6.15的設定值。
處理：
·避免過大的速度指令。
·確認指令脈沖輸入頻率和分頻·倍頻比。
·因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。
·按配線圖正確連接編碼器的線。

Err26 過速度保護：

原因：
電機的轉速超過Pr5.13（過速度等級設置）的設定值。
處理：
避免過速度指令。
檢查指令脈沖的輸入頻率及分頻，遞增比。
因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。、
按布線圖正確連接編碼器線纜。
設定Pr5.13（過速度等級設置）為0。

Err 27.0 指令脈沖輸入頻率異常保護

原因：
   指令脈沖輸入頻率超過Pr5.32的設定值×1.2倍。
處理：
   確認指令脈沖輸入。

Err 27.2 指令脈沖倍頻異常保護

原因：
通過1圈指令脈沖數、第1~第4指令分倍頻分子、指令分倍頻分母設定的頻率·分倍頻比不合適。
指令脈沖數與指令分倍頻比的乘積值超過越5000Mpps。
指令脈沖輸入有疏密不同。
指令脈沖的輸入由于噪音導致計數錯誤。
處理：
·指令分倍頻比在1/1000~8000倍的范圍下，盡可能低設定最小數值。
·確認指令脈沖輸入。
·盡可能地使用長線驅動的I/F。
·將Pr5.32（指令脈沖輸入最大設定/數字濾波器設定）設定為不滿1000，數字濾波器生效。

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