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發(fā)布者：伺服驅(qū)動(dòng)器    來(lái)源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時(shí)間：2020-12-2

我們是國(guó)內(nèi)較早從事工控設(shè)備(伺服電機(jī)（馬達(dá)）維修單位，是德國(guó)SIEMENS西門子，LG電子，ABB，Danfoss丹佛斯，Lenze倫茨，SANKEN三墾，Schneider施耐德，SEW，KEB科比，Emerson艾默生，HOLIP日立，OMRON歐姆龍，富士，三菱，安川，EUROTHERM歐陸，CT特約維修服務(wù)單位，目前擁有專業(yè)的維修工程師和先進(jìn)的維修設(shè)備，具有豐富的維修技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)。我們一直專注維修技術(shù)的研究,保證不二次損壞機(jī)器，不收取任何檢測(cè)費(fèi)用。


 工業(yè)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)�，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)定位，可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。
 
無(wú)刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定�？刂茝�(fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。
 

   1、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修沒(méi)有帶負(fù)載報(bào)過(guò)載，怎么處理?
 
假如是伺服Run (運(yùn)轉(zhuǎn))信號(hào)- -接入而且沒(méi)有發(fā)脈沖的情況下發(fā)作:
查看伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線，查看是否有接觸不良或電纜破損;假如是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則必須將制動(dòng)器翻開;速度回路增益是否設(shè)置過(guò)大;速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過(guò)小。
 
假如伺服只是在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中發(fā)作;
方位回路增益是否設(shè)置過(guò)大，定位完成幅值是否設(shè)置過(guò)小;查看伺服電機(jī)軸上沒(méi)有堵轉(zhuǎn)，并從頭調(diào)整機(jī)械。
 
2、ABB伺服電機(jī)維修做方位操控運(yùn)轉(zhuǎn)報(bào)超速故障,怎么處理?
 
伺服Run信號(hào)一接入就發(fā)作: 查看伺服電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無(wú)破損。
 
輸入脈沖指令后在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)作:操控器輸出的脈沖頻率過(guò)大，修正程序調(diào)整脈沖輸出的頻率;電子齒輪比設(shè)置過(guò)大;伺服增益設(shè)置太大，測(cè)驗(yàn)從頭用手動(dòng)或主動(dòng)方法調(diào)整伺服增益。
 
3、ABB機(jī)器人電機(jī)維修做方位操控定位不準(zhǔn)，怎么處理?
 
首要承認(rèn)操控器實(shí)際宣布的脈沖當(dāng)時(shí)值是否和料想的共同，如不共同則查看并修正程序; 監(jiān)督伺服驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖指令個(gè)數(shù)是否和操控器宣布的共同，如不共同則查看操控線電纜;查看伺服指令脈沖形式的設(shè)置是否和操控器設(shè)置得共同，如Cw/CCW還是脈沖+方向;
 
伺服增益設(shè)置太大，測(cè)驗(yàn)從頭用手動(dòng)或主動(dòng)方法調(diào)整伺服增益;伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生累積差錯(cuò)，主張?jiān)诠に嚧饝?yīng)的條件下設(shè)置個(gè)機(jī)械原點(diǎn)信號(hào)，在差錯(cuò)超出答應(yīng)規(guī)模之前進(jìn)行原點(diǎn)查找操作;機(jī)械體系本身精度不高或傳動(dòng)組織有反常(如伺服電機(jī)和設(shè)備體系間的聯(lián)軸器部發(fā)作偏移等)。
 
4、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修有脈沖輸出時(shí)不工作怎么處理?
 
監(jiān)督操控器的脈沖輸出當(dāng)時(shí)值以及脈沖輸出燈是否閃爍，承認(rèn)指令脈沖現(xiàn)已履行并現(xiàn)已正常輸出脈沖;查看操控器到驅(qū)動(dòng)器的操控電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線過(guò)錯(cuò)，破損或許接觸不良;查看帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否現(xiàn)已翻開;監(jiān)督伺服驅(qū)動(dòng)器的面板承認(rèn)脈沖指令是否輸入;Run運(yùn)轉(zhuǎn)指令正常;操控形式必須挑選方位操控形式;伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否共同;確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)制止，回轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)制止信號(hào)以及差錯(cuò)計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入，脫開負(fù)載而且空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，查看機(jī)械體系。
 
5、機(jī)器人維修高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)，怎么處理?
 
高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。
對(duì)策:查看電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。
 
輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。
對(duì)策:增益設(shè)置太大，從頭手動(dòng)調(diào)整增益或運(yùn)用主動(dòng)調(diào)整增益功能;延長(zhǎng)加減速時(shí)間;負(fù)載過(guò)重，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織提高負(fù)荷才能。
 
運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。
對(duì)策:增大差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;減慢旋轉(zhuǎn)速度;延長(zhǎng)加減速時(shí)間;負(fù)載過(guò)重,需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織提高負(fù)載才能。
 
6、ABB機(jī)器人維修運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)反常聲音或顫動(dòng)現(xiàn)象，怎么處理?
 
伺服配線:
運(yùn)用規(guī)范動(dòng)力電纜，編碼器電纜，操控電纜,電纜有無(wú)破損;查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近;查看接地端子電位是否有發(fā)作變化，實(shí)在確保接地杰出。
 
伺服參數(shù):
伺服增益設(shè)置太大，主張用手動(dòng)或主動(dòng)方法從頭調(diào)整伺服參數(shù);承認(rèn)速度反應(yīng)濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可測(cè)驗(yàn)增大設(shè)置值;電子齒輪比設(shè)置太大，主張恢復(fù)到出廠設(shè)置;伺服體系和機(jī)械體系的共振，測(cè)驗(yàn)調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
 
機(jī)械體系:
銜接電機(jī)軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移,安裝螺釘未擰緊;滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化,測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)正常則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有反常;承認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常,則減輕負(fù)載或替換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。
 
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