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發(fā)布者：變頻器維修部    來源：上海仰光電子工程部     發(fā)布時(shí)間：2020-12-16

    庫卡伺服驅(qū)動(dòng)器維修常見故障如下：

庫卡機(jī)器人故障信息(軟件限位開關(guān) + A3)，不能回到原點(diǎn)，怎么解決處理？

（ 1 ）先將機(jī)器人 KCP 操作板上工作模式開關(guān)選擇到示教方式

（ 2 ）觀察擰緊軸回零時(shí)是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按頁面切換鍵 打開資源管理器，觀察顯示器底部菜單選項(xiàng)，操作退出當(dāng)前產(chǎn)品加工程序選擇回零程序。

（3）一直按住手動(dòng)電源開關(guān)（KCP 操作板背面 3 個(gè)白色按鍵任意一個(gè)均可），同時(shí)按住程序向前綠色鍵 直至機(jī)器人回到原點(diǎn)不動(dòng)，回零結(jié)束后機(jī)器人擰緊機(jī)操作對(duì)話界面（ 西門子顯示屏）右上角會(huì)顯示綠色回零字符標(biāo)志。

（4 ）如果干涉先按下述方式移動(dòng)到安全位置再按步驟 2和 3 回零，首先按下左側(cè)豎排白色按鍵的第一個(gè)按鍵，選擇手動(dòng)移動(dòng)方式中的+—號(hào)方式。

23.故障報(bào)警——提示文字：程序堆棧溢出

更改程序的結(jié)構(gòu)。

24.故障報(bào)警——提示文字：提示過多

KRC 肯定要引導(dǎo).

25.故障報(bào)警——提示文字：當(dāng)讀“O 文件”時(shí)出錯(cuò)。

拷貝文件“ident-vx.o”到目錄“/ir-spec/l-ident”，或者通過修改注冊(cè)表中“VxWinRAM”的值來增加存儲(chǔ)器容量。

26.故障報(bào)警——提示文字：發(fā)現(xiàn)壞的或不知名的硬件

重新安裝或改變硬件配置。

27.故障報(bào)警——提示文字：伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的。

從聯(lián)絡(luò)母線上拔出不能支持的設(shè)備。

28.故障報(bào)警——提示文字：電機(jī)相序錯(cuò)誤（軸）

驅(qū)動(dòng)器的電源開關(guān)，檢查電源模塊，DSE。

29.故障報(bào)警——提示文字：外部急停開關(guān)被壓下。

檢查急停按鈕。調(diào)整并確認(rèn)告知的故障。

30.控制器主板上的電池兩年換一次如何更換控制柜電池？

1、 準(zhǔn)備一節(jié)新的3V鋰電池。

2、機(jī)器人通電開機(jī)正常后等待30秒。

3、 機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4、 裝上新電池，插好接頭。

31.如何更換機(jī)器人本體電池：

1、保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。

 2、  打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

 3、  換上新電池，注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極。

 4、  蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

32.kuka機(jī)器人本體與控制柜無法匹配該如何解決

1.在機(jī)器人隨機(jī)附件的光盤文件夾（或者同型號(hào)機(jī)器人本體的光盤文件夾）里找到KRC光盤，光盤名稱的格式一般為‘KR CVx.x.xxBuild 效

2.根據(jù)機(jī)器人銘牌上的路徑（如下圖紅框里），找到Smachine.dat和Srobcor.dat兩個(gè)文件，復(fù)制到U盤或軟盤；

3.將U盤或者軟盤插入新的機(jī)器人控制柜，在機(jī)器人示教器上設(shè)置用戶權(quán)限為‘管理員’；

4.同時(shí)按示教器上的‘CTRL'+‘ESC’鍵，進(jìn)入機(jī)器人的WINDOWS系統(tǒng)，打開U盤或者軟盤，復(fù)制來自光盤上的兩個(gè)文件；

5.通過‘Start’菜單打開‘RUN'，在文本框里輸入‘C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada'，點(diǎn)‘ENTER’打開；

6.將U盤或者軟盤里的兩個(gè)文件，粘貼覆蓋到當(dāng)前這個(gè)位置；

7.通過‘Start’菜單點(diǎn)‘SHUTDOWN’，選擇‘RESTART’后點(diǎn)‘ENTER’重新啟動(dòng)系統(tǒng)；

8.系統(tǒng)啟動(dòng)完成后通過示教器的‘幫助’一>‘關(guān)于’一>‘機(jī)器人’查看機(jī)器人型號(hào)，確認(rèn)所顯示的機(jī)器人型號(hào)是否與機(jī)器人本體銘牌上的型號(hào)符合。

33.KUKA庫卡機(jī)器人進(jìn)不了系統(tǒng)維修怎么辦

認(rèn)真觀察變頻器內(nèi)部有無破損，是否有焦黑的部件，電容是否漏液等等。

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