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發(fā)布者：變頻器維修部    來源：上海仰光電子工程部     發(fā)布時間：2021-3-12

  發(fā)那科io-tf系統(tǒng)維修報警代碼如下：

伺服報警
報警號 報 警 內(nèi) 容
400 伺服放大器或電機過載。
401 速度控制器準備號信號（VRDY）被關(guān)斷。
404 VRDY 信號沒有被關(guān)斷，但位置控制器準備好信號（PRDY）被關(guān)斷。
正常情況下，VRDY 和PRDY 信號應(yīng)同時存在。
405 位置控制系統(tǒng)錯誤，由于NC 或伺服系統(tǒng)的問題使返回參考點的操
作失敗。重新進行返回參考點的操作。
410 X 軸停止時，位置誤差超出設(shè)定值。
411 X 軸運動時，位置誤差超出設(shè)定值。
413 X 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉(zhuǎn)換器接受的速度指
令超出極限值（可能是參數(shù)設(shè)置的錯誤）。
414 X 軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查720 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
415 X 軸指令速度超出511875 檢測單位/秒，檢查參數(shù)CMR。
416 X 軸編碼器故障。
417 X 軸電機參數(shù)錯誤，檢查8120、8122、8123、8124 號參數(shù)。
420 Y 軸停止時，位置誤差超出設(shè)定值。
421 Y 軸運動時，位置誤差超出設(shè)定值。
423 Y 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉(zhuǎn)換器接受的速度指
令超出極限值（可能是參數(shù)設(shè)置的錯誤）。

410#報警：SERVO ALARM：n- TH AXIS- EXCESS ERROR

報警解釋：①第n軸的停止位置偏差值超過參數(shù)1829的設(shè)定值。②在簡易同步控制中，同步補償量超過參數(shù)8325的設(shè)定值。

411#報警：SERVO ALARM：n- TH AXIS- EXCESS ERROR

報警解釋：第n軸移動時的位置偏差值超過參數(shù)1828的設(shè)定值。

  發(fā)那科系統(tǒng)機床維修例案如下：

實例分析

實例1：某FANCU 0iTB數(shù)控系統(tǒng)半閉環(huán)控制數(shù)控車床，Z軸移動時出現(xiàn)411#報警。首先通過伺服診斷畫面觀察Z軸移動時的誤差值。通過觀察，發(fā)現(xiàn)Z軸低速移動時位置偏差數(shù)值尚未得到及時調(diào)整就出現(xiàn)了411#報警。這種現(xiàn)象是比較典型的指令與反饋不協(xié)調(diào)，有可能是反饋丟失脈沖，也有可能是負載過大而引起的誤差過大。

由于是半閉環(huán)系統(tǒng)，所以反饋裝置就是電動機后面的脈沖編碼器，該機床使用FANCU 0iTB數(shù)控系統(tǒng)，并且X和Z軸均配置αi系列數(shù)字伺服電機，所以編碼器的互換性好，并且比較方便，因此維修人員首先更換了兩個軸的脈沖編碼器。但是完成后故障依舊存在，初步排除了編碼器問題。通過查線、測量，確認反饋電纜即連接也沒有問題。視線轉(zhuǎn)向外圍機械部分，技術(shù)人員將電機與機床脫離，將電動機從聯(lián)軸器上拆下，通電旋轉(zhuǎn)電機，無報警，排除了數(shù)控系統(tǒng)和伺服電機故障。檢查機械傳動部分，使用扳手手動旋轉(zhuǎn)絲杠，發(fā)現(xiàn)絲杠很沉，明顯超出正常值，說明進給軸傳動鏈存在機械故障，通過鉗工檢修，修復Z軸絲杠機械問題，重新安裝電動機，機床工作正常。

實例2：某FANUC 0iMC系統(tǒng)半閉環(huán)立式數(shù)控銑床，Y軸解除急停開關(guān)后數(shù)秒隨即產(chǎn)生410#報警。

410#報警是由于停止時誤差過大引起的，一般也是由于反饋、驅(qū)動、外圍機械這三種因素引起的。凡是這類誤差過大的報警，首先要觀察伺服運轉(zhuǎn)（SV-TURN）畫面。通過觀察，發(fā)現(xiàn)松開急停開關(guān)后“位置偏差”數(shù)值快速加大，并出現(xiàn)報警，此時機床竄動一下并停止。

如何快速簡易的判斷位置編碼器故障？可以先按下急停開關(guān)，用手動或借助工具使電動機轉(zhuǎn)動。此時，如果SV-TURN畫面中位置偏差也跟著變化，說明編碼器沒有問題。使用此方法，通過伺服診斷畫面看到反饋脈沖良好，基本排除脈沖編碼器及反饋環(huán)節(jié)的問題。經(jīng)過仔細觀察發(fā)現(xiàn)，通電時間不長，電動機溫升可達60～70度。通過搖表測量，發(fā)現(xiàn)電動機線圈對地短路，更換電機后，機床工作正常。

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