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發(fā)布者：mzx    來源：上海仰光     發(fā)布時間：2021-11-16

ABB機器人運行軌跡出錯等其他故障分析維修
現(xiàn)象：ABB機器人TCP的路徑不一致，變化無常，并且有時會伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。
可能的原因：
1、ABB機器人沒有正確校準(zhǔn)。
2、未正確定義ABB機器人TCP。
3、ABB機器人平衡缸破損。
4、在電機和齒輪之間的機械接頭損壞。它通常會使出現(xiàn)故障的電機發(fā)出噪音。
5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個或多個軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時）。
6、ABB機器人與控制器不匹配。
7、制動閘未正確松開。
ABB機器人運行軌跡出錯檢修方法：
1、確保正確定義ABB機器人工具和工作對象。
2、檢查旋轉(zhuǎn)計數(shù)器的位置，必要之時進(jìn)行更新。
3、如有必要，重新校準(zhǔn)ABB機器人各軸。
4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。
5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機。分析ABB機器人TCP的路徑確定哪個軸進(jìn)而確定哪個電機可能有故障。
6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。
7、確保根據(jù)配置文件中的指定連接正確的ABB機器人類型。
8、確保ABB機器人制動閘可以令人正常地工作。
 
ABB機器人程序運行卡頓，看上去無法正常執(zhí)行并且有時停止
故障原因：計算機系統(tǒng)負(fù)荷過高，可能因為以下一種或多種原因造成：
1、程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過快，使處理器過載。
2、I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過高的I/O負(fù)載。
3、內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。
4、外部PLC或者其它監(jiān)控計算機對系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過載。
ABB機器人程序運行卡頓檢修步驟：
1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時間”執(zhí)行的指令），因為此類程序在未滿足條件時會造成執(zhí)行循環(huán)。
要避免此類循環(huán)，可以通過添加一個或多個WAIT指令來進(jìn)行測試。僅適用較短的WAIT時間，以避免不必要地減慢程序。
適合添加WAIT指令的位置可以是：
①在主例行程序中，最好是接近末尾。
②在WHILE/FOR/GOTO循環(huán)中，最好是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。
2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低（這些值使用RobotStudio更改）。
ABB機器人建議使用以下輪詢率：
①DSQC 327A：1000
②DSQC 328A：1000
③DSQC 332A：1000
④DSQC 377A：20-40
⑤所有其它：>100
3、檢查PLC和ABB機器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。
4、嘗試以事件驅(qū)動指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。
ABB機器人控制器沒有響應(yīng)的可能原因
1、ABB機器人控制器未連接主電源。
2、主變壓器出現(xiàn)故障或者連接不正確。
3、主保險絲（Q1）可能已經(jīng)斷開。
 
ABB機器人控制器的所有LED全滅的可能原因
1、未向系統(tǒng)提供電源；
2、主變壓器沒有連接正確的主電壓；
3、電路斷路器F6（如果使用的話）有故障（如開路）；
4、接觸器K41有故障或者因為任何其他原因斷開。
 
ABB機器人齒輪箱過熱的原因
1、使用的油的質(zhì)量或油面高度過低或者過高。
2、ABB機器人工作周期運行特定軸太困難。研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫入小段“冷卻周期”。尤其是搬運重量級物品的時候。
3、齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過大的壓力。

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