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發(fā)布者：zyp    來源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時間：2022-1-10

  三菱機器人的伺服系統由伺服電機和控制器，調速器，驅動器組成。主要系列有MR-J2S列，MR-J系列、MR-H系列、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E系列；MR-J3系列；MR-ES系列。2013年推出了全新的MR-JE系列。

三菱伺服驅動器維修報警代碼來進行判斷：

　　1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個，一個是控制回路24V電源沒有接入，另一個是CN1口EMG和SG之間沒有接通。

　　2、AL.37-參數異常。內部參數亂，操作人員誤設參數或者驅動器受外部干擾導致。一般參數恢復成出廠值即可解決。

　　3、AL.16-編碼器故障。內部參數亂或編碼器線故障或電機編碼器故障。參數恢復出廠值或者更換線纜或者更換電機編碼器，若故障依舊，則驅動器底板損壞。

　　4、AL.20-編碼器故障。電機編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導致。更換編碼器線或伺服電機編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時，還有一種可能是驅動器CPU接地線燒斷導致。

　　5、AL.30-再生制動異常。若剛通電就出現報警，則驅動器內部制動回路元件損壞。若在運行過程中出現，可檢查制動回路接線，必要時外配制動電阻。

　　6、AL.50、AL.51-過載。檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機負載率是否長時間超過100%，伺服響應參數設置過高，產生共振等原因。

　   7、AL31.1-電機超速報警。原因分析：1、輸入指令脈沖頻率過高、加減速時間過小導致超調過大、三菱伺服系統不穩(wěn)定、電子齒輪比太大、三菱伺服編碼器出現故障等，對應處理辦法,設定正確的脈沖頻率，增大加減數時間常數，重新設定增益，設定正確的電子齒輪比。

　   8、ALE6.1-三菱伺服驅動器報警代碼。原因分析：是三菱伺服電機緊急停止了，三菱伺服驅動器EMG和SG之間的線路斷開了。對應處理辦法，把EMG短接就好了。

　   9、AL52-故障為偏差計數器中的滯留脈沖超出了三菱伺服編碼器分辨率的能力乘以10。原因分析：是加減速時間常數的大小設置不合理，轉矩限制值太小，由于電源電壓下降，導致電機轉矩不足，伺服電機不能啟動。對應處理辦法：設定正確的加減速時間常數（可參照三菱伺服電機用戶手冊），增大轉矩限制值 等。

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