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發(fā)布者：zyp    來源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時間：2022-10-29

發(fā)格伺服電機維修電機嘈雜音特別大維修檢測過程：
1、調(diào)整你的PID
使用發(fā)格伺服電機回路來控制電機位置的系統(tǒng)的行為取決于調(diào)整參數(shù)的設(shè)置。大多數(shù)工程師使用廣受歡迎的 PID（比例、積分、微分）回路來控制他們的系統(tǒng)，并且已經(jīng)寫了很多關(guān)于如何調(diào)整 PID 的文章，包括Performance Motion Devices (PMD) 的一些文章 。下圖顯示了典型位置 PID 回路的控制流程。
越來越多的工程師使用自動調(diào)整軟件來確定他們的 PID 參數(shù)。您可以使用自動調(diào)諧器來生成最終參數(shù)，或者更好的是生成一組起始值，然后進一步調(diào)整和優(yōu)化。
關(guān)于發(fā)格伺服電機回路調(diào)諧的完整論述超出了本文的范圍，但您可以確認兩個快速調(diào)諧特性，以確保您的系統(tǒng)至少在球場上。首先是檢查您的軸是否處于臨界阻尼，而不是過阻尼或欠阻尼。雖然這些術(shù)語有精確的數(shù)學定義，但主要是熟悉您想要的響應(yīng)的一般形式（臨界阻尼），如果您看到的顯然是您不知道的形式之一，請調(diào)整您的設(shè)置想要（欠阻尼或過阻尼）。
請注意，上面的曲線是使用階躍函數(shù)軌跡曲線生成的。要求軸瞬間向前或向后跳躍一小段距離，然后繪制實際電機位置的合成響應(yīng)。幾乎所有運動系統(tǒng)供應(yīng)商都提供步進函數(shù)分析功能作為其調(diào)整控制軟件的一部分。
如果你有能力在你的系統(tǒng)上生成波特圖，那么你還應(yīng)該關(guān)注控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的另外兩個度量；相位裕度和增益裕度。大多數(shù)系統(tǒng)都希望相位裕度為 40 度或更高，增益裕度為 10 dB 或更高�？刂苹芈贩�(wěn)定性越接近臨界點，系統(tǒng)在移動或什至只是保持位置時就越傾向于振蕩并產(chǎn)生噪聲。因此，具有良好穩(wěn)定性特性的系統(tǒng)是安靜運行的運動系統(tǒng)的堅實基礎(chǔ)。
2、降低您的衍生條款
如果使用 PID 控制器，微分項的高值往往會使電機顫動，在極端情況下，聽起來像一袋滾珠軸承。嘗試結(jié)合比例增益降低微分項以減少噪音。
如果噪音消失，但性能不再是您想要的狀態(tài)，也許是因為系統(tǒng)現(xiàn)在變得欠阻尼，請考慮使用兩組伺服電機參數(shù)，一個活動組和一個保持組。許多應(yīng)用程序在運動過程中會有一點噪音，但在保持位置時需要安靜。使用不那么激進、更安靜的保持裝置可能是一個很好的解決方案，因為發(fā)格伺服電機通常不需要做太多工作來將軸保持在同一位置。
3、嘗試不同的采樣時間
另一個與伺服電機相關(guān)的領(lǐng)域是循環(huán)速度。數(shù)字伺服電機系統(tǒng)往往以非常高的伺服電機回路速率運行，在一般應(yīng)用中不需要其中的大部分。更高的發(fā)格伺服電機環(huán)路速率可以在系統(tǒng)的頻率響應(yīng)曲線中激發(fā)更多的共振。
因此，請研究更改發(fā)格伺服電機回路時間或微分采樣時間（如果可以調(diào)整）是否有助于消除可聽噪聲。降低伺服電機回路速率時，請確保重新調(diào)整 PID 參數(shù)。雖然 P（比例）項可能會或可能不會受到影響，但 I（積分）和 D（微分）值肯定會受到影響，因為它們與時間相關(guān)。

4、用 biquad 保護您的系統(tǒng)
您可以嘗試使用一些通用濾波技術(shù)來更好地穩(wěn)定控制回路，這有助于降低零速度和移動時的噪聲。大多數(shù)提供這種頻域濾波功能的系統(tǒng)都使用雙二階濾波器機制，因為它靈活且可編程。

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