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發(fā)布者：zyp    來(lái)源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時(shí)間：2023-2-6

      三菱伺服電機(jī)故障名稱：

      編碼器反饋信號(hào)導(dǎo)致AC90轉(zhuǎn)矩控制操作中出現(xiàn)鈍現(xiàn)象

      三菱伺服電機(jī)故障現(xiàn)象：

      將AC90設(shè)置為PG模式下的扭矩控制，但在鈍化運(yùn)行時(shí)停止。

      三菱伺服電機(jī)故障原因：

      編碼器反饋信號(hào)異常。



      三菱伺服電機(jī)編碼器異常解決方案判斷問(wèn)題所在：

      將控制模式更改為速度控制，分別在PG矢量模式和無(wú)PG矢量模式下運(yùn)行，并觀察電動(dòng)機(jī)在高，中和低頻段的運(yùn)行狀態(tài)。如果兩者都正常，則初的判斷是轉(zhuǎn)矩模式。參數(shù)設(shè)置問(wèn)題，如果沒(méi)有正常的PG矢量模式，并且在PG矢量模式下存在振動(dòng)，蠕變或電流，則可能是編碼器的反饋信號(hào)存在問(wèn)題。

      如果是參數(shù)問(wèn)題，請(qǐng)調(diào)整參數(shù)。

      判斷編碼器的信號(hào)反饋環(huán)節(jié)；

      編碼器信號(hào)反饋問(wèn)題的處理（處理原理-從簡(jiǎn)單到困難）

      打開(kāi)電機(jī)后蓋，確認(rèn)編碼器脈沖數(shù)，電源電壓等級(jí)，線號(hào)標(biāo)簽，檢查編碼器聯(lián)軸器是否完好無(wú)損，電機(jī)連接端螺釘是否擰緊，編碼器安裝同心度是否合理（此項(xiàng)除靜態(tài)觀察外，還可以操作電機(jī)觀察編碼器是否上下，左右扭曲，如果存在，安裝同心度不閉合，容易造成編碼器信號(hào)丟失。
      檢查F5.16PG每周脈沖數(shù)設(shè)置是否與編碼器校準(zhǔn)一致，PG卡的電源電壓電平是否滿足編碼器的需求，PG卡端子上是否標(biāo)記了編碼器，編碼器是否一致；

      在可以排除上述外部排斥的前提下，基本上可以確定以下三個(gè)問(wèn)題：編碼器損壞，PG卡損壞以及信號(hào)受到干擾。由于測(cè)試設(shè)備條件不足，通�？梢栽诂F(xiàn)場(chǎng)消除這三個(gè)問(wèn)題。方法是先更換PG卡，問(wèn)題仍未解決，再更換編碼器。如果問(wèn)題仍然沒(méi)有解決，則原因基本上可以歸結(jié)為編碼器信號(hào)干擾問(wèn)題。

      維修三菱伺服電機(jī)編碼器信號(hào)干擾故障；

      1）編碼器電纜是否是屏蔽電纜？如果是屏蔽電纜，是否接地？

      2）編碼器電纜是否與電源線在同一管道中，或與電源線平行放置很長(zhǎng)距離；

      3）大型電動(dòng)機(jī)，電焊機(jī)等大型設(shè)備的起停是否頻繁；

      4）降低變頻器的載波頻率是否可以提高電動(dòng)機(jī)在PG速度模式下的運(yùn)行效果；

      5）如果現(xiàn)場(chǎng)是集電極開(kāi)路輸出編碼器，建議客戶更換具有更好抗干擾效果的差動(dòng)輸出編碼器；

      如果解決了編碼器信號(hào)反饋問(wèn)題，則在PG矢量速度模式下，運(yùn)行變頻器，可以觀察C-29參數(shù)，PG的反饋頻率與變頻器的輸出頻率基本相同。

      注意：由于缺乏諸如示波器之類(lèi)的測(cè)量工具，編碼器的現(xiàn)場(chǎng)判斷一直是一個(gè)難題。下面說(shuō)明數(shù)字萬(wàn)用表如何測(cè)量增量編碼器。僅供參考：數(shù)字萬(wàn)用表已調(diào)整為DC。電壓文件，分別測(cè)量編碼器A的相對(duì)地電壓和B的相對(duì)地電壓（編碼器必須以相同的速度旋轉(zhuǎn)），如果相電壓之一為零0V或始終為高電平，則編碼器確定它已損壞。如果相對(duì)于0V（數(shù)字地）的A相和B相電壓接近電源電壓的一半，則編碼器應(yīng)完好無(wú)損。



      三菱伺服電機(jī)編碼器故障維修分析：

     （從三菱的應(yīng)用筆記中得出，這部分可以解決應(yīng)用調(diào)試器的問(wèn)題，但我不知道為什么）：PG矢量控制主要依靠電機(jī)編碼器的實(shí)時(shí)反饋信號(hào)進(jìn)行控制。通過(guò)PG卡的硬件端口連接，然后通過(guò)光耦隔離，電壓轉(zhuǎn)換，末了將3.3V信號(hào)轉(zhuǎn)換為DSP芯片，進(jìn)入DSP芯片之前，首先要確保信號(hào)輸入的準(zhǔn)確性，如果有信號(hào)異�；騺G失，這會(huì)影響變頻器對(duì)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的正確判斷，從而導(dǎo)致運(yùn)行故障。

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