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發(fā)布者：上海仰光電子科技有限公司！    來源：上海仰光     發(fā)布時間：2020-8-6

現(xiàn)代機器人控制器維修中心, 伺服器故障排除以維修

現(xiàn)代機器人伺服控制器維修直觀法包括不通電檢查和通電觀察。在檢修中應首先進行不通電檢查，即利用人的感覺（眼、耳、手、鼻）檢查有關插件是否存在松動、接觸不良、虛焊、脫焊、斷路、短路、組件銹蝕、變焦、變色和熔斷器熔體熔斷等現(xiàn)象。直觀法是一種基本、簡單的方法。維修人員通過對故障發(fā)生時產生的各種光、聲、味等異常現(xiàn)象的觀察、檢查，可將故障縮小到某個模塊，甚至一塊印制電路板上。但是該方法要求維修人員具有豐富的實踐經驗。在進行直觀檢查前，應向使用者和故障在場人員詢問情況,包括故障的外部表現(xiàn)、大致部位、發(fā)生故障時的環(huán)境情況。如有無異常氣體、明火,熱源是否靠近變頻器，有無腐蝕性氣體侵人，有無漏水，是否有人修理過，修理的內容等。直觀法的實施過程應堅持先簡單后復雜、先外面后里面的原則。第三步：打開需維修的產品，確認被損壞的器件，分析維修恢復的可行性。第四步：根據被損壞器件的工作位置，閱讀及分析電路工作原理，從中找出損壞器件的原因。第五步：征求用戶維修意見，確認維修價格與交貨期。第六步：尋找相關的器件進行配換。

現(xiàn)代機器人伺服控制器維修事宜制動轉矩一般要求額定轉矩的100%左右，所以變頻器應選擇具有恒定轉矩特性，而且起動和制動轉矩都比較大，過載時間和過載能力大的變頻器，如FR-A540系列。位能負載一般要求大的起動轉矩和能量回饋功能，能夠快速實現(xiàn)正反轉，變頻器應選擇具有四象限運行能力的變頻器，如FR-A241系列。風機泵類負載是典型的平方轉矩負載，低速下負載非常小，并與轉速平方成正比，通用變頻器與標準電動機的組合合適。這類負載對變頻器的性能要求不高，只要求經濟性和可靠性，所以選擇具有U/f=const控制模式的變頻器即可，如FR-A540(L)。如果將變頻器輸出頻率提高到工頻以上時，功率急劇增加，有時超過電動機變頻器的容量，導致電動機過熱或不能運轉。處理：未確認安全集成數據說明：SI數據確認功能沒有被執(zhí)行，因為在該過程現(xiàn)錯誤。處理：驅動數據改變了嗎,->，請別忘記存儲啟動文件!說明：當退出從動機數據影像文件時，提醒操作員保存引導文件以便可能已經更改的從動機數據不被丟失。

在數控機床中，42%的數控車床，33%的數控鉆孔和磨床，23%的數控磨床，23%的沖床，2%的其他CNC機床都是數控機床。為了滿足各種數量范圍的類數控機床的需要。提出了主軸傳動的以下要求：主驅動電機的功率范圍為2.2kW～250kW，有必要具有大范圍的無級調速，如恒定轉矩調速和1∶10恒功率調速范圍為1～100～1000;主驅動器的驅動能力為四象限，為了滿足螺紋轉動的要求，主軸可與進料同步控制。在當前的CNC車床中，主軸控制裝置通常使用AC驅動來控制AC主軸電機。為了滿足數控車床主軸驅動的要求，變頻器必須具備以下特性：

(1)調速范圍廣，穩(wěn)速精度高;

(2)低速時，有較強的力矩輸出;

(3)加減速時間短;

(4)過載能力強;

(5)快速響應主軸電機快速正反轉和加減速。

伺服器的維修，和變頻器最大的不同就是沒有馬達無法試機，而作為維修公司，你不可能備有所有型號的伺服馬達，試機是一個繞不開的坎。更讓人惱火的是，你不連接編碼器，編碼器的故障報警會掩蓋其他所有故障報警。我的做法是先詢問客戶，伺服器現(xiàn)場故障情況，比如現(xiàn)場根本沒有出現(xiàn)過編碼器相關的故障信息，維修時，你就根本不用考慮編碼器問題。報警過載過流，電壓低，無法定位，無法啟動這些故障，我一般直接找故障點，然后反向推理一到兩步，為什么會出現(xiàn)這個故障報警。

客戶說速度不穩(wěn)定，電流時大時小，然后出現(xiàn)過載，客戶還說編碼器已經換了，強調編碼器是好的。

有規(guī)律的控制逆變器率開關器件的導通與關斷，可以得到任意頻率的三相交流輸出。
通常的中小容量的變頻器主回路器件一般采用集成模塊或智能模塊。智能模塊的內部高度集成了整流模塊逆變模塊各種傳感器保護電路及驅動電路。如三菱生產的，富士生產的，西門子生產的等，內部集成了整流模塊功率因數校正電路逆變模塊及各種檢測保護功能。模塊的典型開關頻率為，保護功能為欠電壓過電壓和過熱故障時輸出故障信號燈。
逆變電路中都設置有續(xù)流電路。續(xù)流電路的功能是當頻率下降時，發(fā)現(xiàn)故障要及時診斷維修
異步電動機的同步轉速也隨之下降。為異步電動機的再生電能反饋至直流電路提供通道。在逆變過程中，寄生電感釋放能量提供通道。另外，當位于同一橋臂上的兩個開關，同時處于開通狀態(tài)時將會出現(xiàn)短路現(xiàn)象，并燒毀換流器件。所以在實際的通用變頻器中還設有緩沖電路等各種相應的輔助電路，以電路的正常工作和在發(fā)生意外情況時，對換流器件進行保護 
）驅動電路。

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