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發(fā)布者：雪寧    來(lái)源：上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時(shí)間：2020-9-5

臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)出現(xiàn)電纜故障的原因及維修方法 :
 
1、限制電機(jī)引線(xiàn)長(zhǎng)度:通過(guò)盡可能實(shí)際地安裝與其控制的電機(jī)接近的驅(qū)動(dòng)器,可以減小電壓過(guò)沖的幅度,從而降低電機(jī)端子上過(guò)電壓的風(fēng)險(xiǎn)(在所有其他條件相同的情況下)。有-一個(gè)長(zhǎng)度,通常稱(chēng)為臨界長(zhǎng)度, 超過(guò)該長(zhǎng)度,反射電壓脈沖的幅度會(huì)增加到可能影響電機(jī)絕緣系統(tǒng)的程度。臨界長(zhǎng)度根據(jù)電纜和驅(qū)動(dòng)器的特性而變化,臨界長(zhǎng)度是脈沖從驅(qū)動(dòng)器到電機(jī)的傳播速度與驅(qū)動(dòng)器輸出后續(xù)脈沖的上升時(shí)間的關(guān)系。如果行進(jìn)時(shí)間慢于上升時(shí)間的1/2 ,則從電動(dòng)機(jī)端子反射的能量會(huì)增加到隨后的輸出脈沖中,從而增加總電壓電平。電纜傳播的粗略指導(dǎo)可能是每毫秒500英尺,這對(duì)于IGBT輸出驅(qū)動(dòng)器來(lái)說(shuō)典型的脈沖上升時(shí)間為0.1毫秒,導(dǎo)致臨界長(zhǎng)度為25英尺。實(shí)際上,除非電動(dòng)機(jī)絕緣系統(tǒng)非常薄弱,否則在此長(zhǎng)度下很少出現(xiàn)問(wèn)題。但是，它確實(shí)指出了以下事實(shí):對(duì)于現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器,在設(shè)計(jì)和定位設(shè)備時(shí)必須格外小心。
 
2、使用屏蔽電纜:盡管在許多情況下,如果將單獨(dú)的非屏蔽相線(xiàn)安裝在金屬電纜槽中并正確布線(xiàn),則可以使用,但大多數(shù)制造商建議使用屏蔽(屏蔽)電纜,以有效降低電磁干擾( EMI)。電機(jī)引線(xiàn)足夠長(zhǎng),可以用作能夠輻射大量EMI的出色天線(xiàn),這是根據(jù)驅(qū)動(dòng)逆變器部分的高頻開(kāi)關(guān)而產(chǎn)生的。經(jīng)驗(yàn)證據(jù)表明,電纜的傳輸阻抗越低(衡量電纜的屏蔽能力) ,則EMI降低越大。這限制了傳播到相鄰敏感設(shè)備的噪聲,更重要的是限制了附近任何控制導(dǎo)體的噪聲。同樣重要的是正確屏蔽電纜屏蔽層。建議將電機(jī)引線(xiàn)的屏蔽層同時(shí)接到電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)端,并使用360度夾鉗連接來(lái)粘結(jié)整個(gè)屏蔽層。不建議將屏蔽層引出線(xiàn)尾并將其放在接合螺釘上,因?yàn)檫@會(huì)增加電纜對(duì)高頻電流的阻抗并導(dǎo)致電纜上的電壓升高。
 

臺(tái)達(dá)B2伺服電機(jī)常見(jiàn)故障解析

 
1、臺(tái)達(dá)B2伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤，如何處理? 　　 
高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤;
　　對(duì)策：檢查電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線(xiàn)是否正確，電纜是否有破損。
　　 輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤;
　　對(duì)策：a.增益設(shè)置太大，重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能;
　　      b.延長(zhǎng)加減速時(shí)間;
　      　c.負(fù)載過(guò)重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。
　　 運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。
　　對(duì)策：a.增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;
　　      b.減慢旋轉(zhuǎn)速度;
　      　c.延長(zhǎng)加減速時(shí)間;
      d.負(fù)載過(guò)重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。
2、臺(tái)達(dá)B2伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn)，如何處理?
　　 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;
　　 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線(xiàn)錯(cuò)誤，破損或者接觸不良;
　　 檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開(kāi);
　　 監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;
　　 Run運(yùn)行指令正常;
　　 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;
　　 伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類(lèi)型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;
確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入，脫開(kāi)負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。
3、伺服電機(jī)沒(méi)有帶負(fù)載報(bào)過(guò)載，如何處理?
　　 如果是伺服Run(運(yùn)行)信號(hào)一接入并且沒(méi)有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：
　　a.檢查伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線(xiàn)，檢查是否有接觸不良或電纜破損;
　　b.如果是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動(dòng)器打開(kāi);
　　c.速度回路增益是否設(shè)置過(guò)大;
　　d.速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過(guò)小。
　　 如果伺服只是在運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生：
　　a.位置回路增益是否設(shè)置過(guò)大;
　　b.定位完成幅值是否設(shè)置過(guò)小;
c.檢查伺服電機(jī)軸上沒(méi)有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械。
4、伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)異常聲音或抖動(dòng)現(xiàn)象，如何處理?
　　 伺服配線(xiàn)：
　　a.使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損;
　　b.檢查控制線(xiàn)附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近;
　　c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。
　　 伺服參數(shù)：
 
　　a.伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù);
　　b.確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值;
　　c.電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;
　　d.伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
　　 機(jī)械系統(tǒng)：
　　a.連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊;
　　b.滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;
c.確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則

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